Задняя конечность

Конечность представлена четырьмя звеньями с фиксированными длинами и углами, зависящими от фазы цикла. Фаза от нуля до значения stanceFraction — это опорный период, остальное — перенос. Разделение сделано жёстким: в опорной фазе углы меняются почти линейно, в переносе — по сглаженной кривой, что и даёт узнаваемый рисунок движения.

Экскурсия бедра (excursion) — угловой размах в тазобедренном суставе. У схемы с приведёнными под тело конечностями он невелик, и большая часть продвижения обеспечивается голенью и плюсной; при увеличении экскурсии рисунок движения меняется качественно, а не только количественно.

На Plate Index этой же функцией порождаются покадровые последовательности: кадры считаются по фазе, склеиваются в видео и раздаются как обычные медиафайлы. Никакой отдельной анимационной модели нет — это та же схема, снятая в разных фазах.